首先我們要了解AGV調(diào)度中的基本概念和主要問(wèn)題，然后分析現(xiàn)有調(diào)度方法的特點(diǎn)。
單獨(dú)看一個(gè)AGV的工作并不復(fù)雜。例如機(jī)床要加工零件時(shí)通過(guò)更上層的MES控制系統(tǒng)給AGV的調(diào)度系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求命令，后者派遣（dispatch）一臺(tái) AGV 負(fù)責(zé)把原料從倉(cāng)庫(kù)運(yùn)送到機(jī)床。這個(gè)過(guò)程可以被稱為一個(gè)任務(wù)（job），一個(gè)任務(wù)就是在一對(duì)工作地點(diǎn)之間移動(dòng)。在這個(gè)例子中，機(jī)床只提出需求（我要在什么時(shí)間加工什么零件），至于選擇哪個(gè) AGV 運(yùn)送零件原料，AGV 該沿哪條路線運(yùn)動(dòng)，這些都是調(diào)度系統(tǒng)的工作。
全向型復(fù)合式AGVAMR搬運(yùn)機(jī)器人
調(diào)度系統(tǒng)一旦為AGV指定好路徑后，AGV上的車載控制器會(huì)根據(jù)指令完成具體的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，例如速度保持在多少，遇到路口轉(zhuǎn)向時(shí)輪子怎么轉(zhuǎn)動(dòng)等等。所以在一個(gè)完整的大系統(tǒng)中，AGV調(diào)度系統(tǒng)位于上層控制系統(tǒng)和底層控制系統(tǒng)的中間，起到管家的作用。
但是對(duì)于多個(gè)AGV，調(diào)度問(wèn)題就會(huì)變得非常困難，而且AGV數(shù)量越多，難度越大。因此，調(diào)度系統(tǒng)成為AGV行業(yè)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。對(duì)實(shí)際應(yīng)用的AGV調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務(wù)管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫(kù)查詢等。
首先，我們應(yīng)該能分辨一個(gè)問(wèn)題是不是調(diào)度問(wèn)題。假設(shè)工廠中只有一臺(tái)AGV在工作，此時(shí)調(diào)度問(wèn)題就退化成簡(jiǎn)單的路徑規(guī)劃問(wèn)題了。因?yàn)椴恍枰紤]該將任務(wù)分配給哪臺(tái)AGV的問(wèn)題，也不需要考慮在一個(gè)路口誰(shuí)先走誰(shuí)后走的問(wèn)題。所以調(diào)度問(wèn)題的前提是多個(gè)AGV共享路徑網(wǎng)絡(luò)，換句話說(shuō)AGV之間存在資源爭(zhēng)奪。就像馬路上的車輛一樣，誰(shuí)都想怎么快怎么開(kāi)車，如果每個(gè)司機(jī)都只考慮自己而不考慮對(duì)方，那么后果很可能是誰(shuí)都別想走（擁堵在一起）。于是，個(gè)人追求自己局部的最優(yōu)解卻變成了全局的最差解，所以調(diào)度是有存在的必要的，而且有時(shí)很重要（紅綠燈、交警都起到某種“調(diào)度”的作用）。
隨著市場(chǎng)的多樣化需求，生產(chǎn)車間的工藝流程也更趨于復(fù)雜多變，這時(shí)候往往就需要同時(shí)對(duì)多輛AGV設(shè)備進(jìn)行調(diào)度規(guī)劃，協(xié)同完成搬運(yùn)工作；在執(zhí)行這個(gè)復(fù)雜的調(diào)派任務(wù)過(guò)程中，調(diào)度系統(tǒng)發(fā)揮了十分關(guān)鍵的作用。借助完善可靠的調(diào)度系統(tǒng)配合，真正讓商家實(shí)現(xiàn)了“貨到人”的智能倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)模式，助力廣大企業(yè)“智”造轉(zhuǎn)型。
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