“2022毫末三大戰(zhàn)役穩(wěn)健收官?！焙聊┲切卸麻L(zhǎng)張凱在第七屆 HAOMO AI DAY上說(shuō)。

張凱所指的“三大戰(zhàn)役”，是毫末面向 2022 年提出的“數(shù)據(jù)智能技術(shù)之戰(zhàn)”、“智能駕駛城市場(chǎng)景之戰(zhàn)”、“末端物流自動(dòng)配送車(chē)的規(guī)模之戰(zhàn)”。

在此屆大會(huì)上，毫末智行也交出了 2022 年的成績(jī)單，具體來(lái)看：

• 2022 年毫末三代 HPilot 產(chǎn)品已搭載至魏牌、坦克、歐拉、長(zhǎng)城炮等近 20 款車(chē)型，輔助駕駛用戶(hù)行駛里程突破 2500 萬(wàn)公里；
• 目前毫末城市 NOH 軟件封版達(dá)到交付狀態(tài)；
• 末端物流自動(dòng)配送車(chē)已初步完成商業(yè)閉環(huán)，交付超 1000 臺(tái)，小魔駝配送訂單量突破 13 萬(wàn)單；
• MANA 學(xué)習(xí)時(shí)長(zhǎng)超 42 萬(wàn)小時(shí)。

對(duì)于 2023 年自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展預(yù)測(cè)，張凱表示：“2023 年，智能駕駛下半場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)將進(jìn)入加速期，高階智能駕駛產(chǎn)品商業(yè)應(yīng)用將迎來(lái)大規(guī)模落地。”

基于這一基礎(chǔ)判斷，張凱從行業(yè)、技術(shù)、產(chǎn)品、人才等方面對(duì) 2023 年自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展做出十大預(yù)測(cè)。

• 行業(yè)層面，2023 年自動(dòng)駕駛將全面進(jìn)入 3.0 時(shí)代；高級(jí)別智能駕駛將成為中端車(chē)型標(biāo)配；全新一代芯片、傳感器進(jìn)入市場(chǎng)，自動(dòng)駕駛生態(tài)呈現(xiàn)更豐富多樣性。
• 技術(shù)層面，大模型在數(shù)據(jù)合成、知識(shí)提取等方面的能力將助力自動(dòng)駕駛迭代速度實(shí)現(xiàn)量級(jí)提升；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)比拼將由功能競(jìng)爭(zhēng)轉(zhuǎn)變?yōu)橥ㄇ谛矢?jìng)爭(zhēng)；超算中心會(huì)成為自動(dòng)駕駛企業(yè)的入門(mén)配置。
• 產(chǎn)品層面，城市導(dǎo)航輔助駕駛進(jìn)入重感知階段，大規(guī)模量產(chǎn)交付大幕拉開(kāi)；智能駕駛的用戶(hù)體驗(yàn)將從嘗鮮轉(zhuǎn)變?yōu)橛脩?hù)依賴(lài)；末端物流自動(dòng)配送車(chē)整體成本降至 10 萬(wàn)元以?xún)?nèi)，將進(jìn)一步改善生產(chǎn)關(guān)系。
• 人才領(lǐng)域，張凱判斷 AI 自動(dòng)駕駛領(lǐng)域激烈的人才競(jìng)爭(zhēng)將會(huì)延續(xù)到 2023 年。

面對(duì)接下來(lái)一年所要迎接的趨勢(shì)和機(jī)遇，張凱提出毫末智行要打響“2023 年四大戰(zhàn)役”，包括“智能駕駛裝機(jī)量王者之戰(zhàn)”、MANA 大模型巔峰之戰(zhàn)”、“城市 NOH 百城大戰(zhàn)”、“末端物流自動(dòng)配送商業(yè)之戰(zhàn)”。

張凱表示，“智能駕駛裝機(jī)量王者之戰(zhàn)”是重中之重，毫末智行將完成多平臺(tái)、數(shù)十款車(chē)型、數(shù)十個(gè)項(xiàng)目的異步并行開(kāi)發(fā)，通過(guò)智能駕駛流程化開(kāi)發(fā)和標(biāo)準(zhǔn)化交付，進(jìn)一步推進(jìn)未來(lái)搭載毫末輔助駕駛產(chǎn)品的乘用車(chē)達(dá)百萬(wàn)量級(jí)的目標(biāo)。

“MANA 大模型巔峰之戰(zhàn)”是指毫末將在智算中心助推下，將大模型的應(yīng)用落地進(jìn)行到底。“城市 NOH 百城大戰(zhàn)”則是將毫末城市 NOH 有序落地到國(guó)內(nèi) 100 個(gè)城市。至于“末端物流自動(dòng)配送商業(yè)之戰(zhàn)”，張凱表示毫末智行將繼續(xù)堅(jiān)持 5S 合作服務(wù)模式，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品和解決方案落地，加速無(wú)人配送行業(yè)應(yīng)用進(jìn)程。

相較于去年提出的“三大戰(zhàn)役”可以看到，毫末智行對(duì)于輔助駕駛在城市場(chǎng)景和車(chē)端的應(yīng)用落地有了更具體、更明確的目標(biāo)規(guī)劃。

所謂的智算中心則是在此次 HAOMO AI DAY 上，毫末智行還發(fā)布了和火山引擎聯(lián)合打造的智算中心“雪湖·綠洲”（MANA OASIS）。

毫末智行CEO顧維灝表示，“在 MANA OASIS 加持下，毫末將沖刺進(jìn)入自動(dòng)駕駛 3.0 時(shí)代?！?

按照毫末智行方面的說(shuō)法，MANA OASIS 是中國(guó)自動(dòng)駕駛行業(yè)最大智算中心，每秒浮點(diǎn)運(yùn)算達(dá)到 67 億億次，存儲(chǔ)帶寬每秒 2T，通信帶寬每秒 800G。

有了 MANA OASIS 的加持，毫末智行亮相了 MANA 五大模型，包括視覺(jué)自監(jiān)督大模型、3D 重建大模型、多模態(tài)互監(jiān)督大模型、動(dòng)態(tài)環(huán)境大模型以及人駕自監(jiān)督認(rèn)知大模型。

在顧維灝看來(lái)，為了更低成本、更高效獲取更多高價(jià)值數(shù)據(jù)，需要解決從離散幀自動(dòng)化擴(kuò)充到 Clips 形態(tài)的問(wèn)題。由此，毫末首先利用海量 videoclip，通過(guò)視頻自監(jiān)督方式，預(yù)訓(xùn)練出一個(gè)大模型，用利用部分人工標(biāo)注的Clip數(shù)據(jù)進(jìn)行Finetune（微調(diào)），訓(xùn)練檢測(cè)跟蹤模型，使得模型具備自動(dòng)標(biāo)注的能力。

然后，將已經(jīng)標(biāo)注好的千萬(wàn)級(jí)單幀數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的原始視頻提取出來(lái)組織成 Clip，其中10%是標(biāo)注幀，90% 是未標(biāo)注幀，再將這些 Clip 輸入到模型，完成對(duì) 90% 未標(biāo)注幀的自動(dòng)標(biāo)注，進(jìn)而使視頻自監(jiān)督大模型實(shí)現(xiàn) 4D Clip 標(biāo)注 100% 的自動(dòng)轉(zhuǎn)化，同時(shí)降低 98% 的 Clip 標(biāo)注成本。

3D 重建大模型則是用更低成本解決數(shù)據(jù)分布問(wèn)題。面對(duì)“完全從真實(shí)數(shù)據(jù)中積累的 corner case 困難且昂貴”的行業(yè)難題，毫末智行將三維重建 NeRF 技術(shù)應(yīng)用在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景重建和數(shù)據(jù)生成中，它通過(guò)改變視角、光照、紋理材質(zhì)的方法，生成高真實(shí)感數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)以低成本獲取 normal case，生成各種高成本 corner case。

多模態(tài)互監(jiān)督大模型則致力于精準(zhǔn)識(shí)別異形障礙物。其引入了激光雷達(dá)作為視覺(jué)監(jiān)督信號(hào)，直接使用視頻數(shù)據(jù)來(lái)推理場(chǎng)景的通用結(jié)構(gòu)表達(dá)。通用結(jié)構(gòu)的檢測(cè)，補(bǔ)充已有的語(yǔ)義障礙物檢測(cè)，以提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在城市復(fù)雜工況下的通過(guò)率。

動(dòng)態(tài)環(huán)境大模型則進(jìn)一步使用重感知技術(shù)，降低對(duì)高精地圖依賴(lài)。毫末智行認(rèn)為，解決了路口問(wèn)題實(shí)際就解決了大部分城市 NOH 問(wèn)題。

基于此，毫末智行在 BEV（鳥(niǎo)瞰圖）的 feature map（特征圖）基礎(chǔ)上，以標(biāo)精地圖作為引導(dǎo)信息，使用自回歸編解碼網(wǎng)絡(luò)，將 BEV 特征解碼為結(jié)構(gòu)化的拓?fù)潼c(diǎn)序列，實(shí)現(xiàn)車(chē)道拓?fù)漕A(yù)測(cè)，提升車(chē)輛感知能力。

至于人駕自監(jiān)督認(rèn)知大模型，則是致力于讓汽車(chē)掌握高水平司機(jī)的開(kāi)車(chē)技法。據(jù)顧維灝介紹，毫末先引入了用戶(hù)真實(shí)的接管數(shù)據(jù)，同時(shí)用 RLHF（從人類(lèi)反饋中強(qiáng)化學(xué)習(xí)）思路先訓(xùn)練一個(gè)reward model（獎(jiǎng)勵(lì)模型）來(lái)挑選出更好的駕駛決策。

需要指出的是，盡管毫末在數(shù)據(jù)利用上下足了功夫，但從現(xiàn)有的數(shù)據(jù)積累來(lái)看——毫末用戶(hù)輔助駕駛行駛里程2500萬(wàn)公里；作為對(duì)比，特斯拉FSD Beta 行駛里程已經(jīng)超 1 億公里——毫末 NOH 還需要更多的裝機(jī)量以積累數(shù)據(jù)。

小結(jié)

事實(shí)上，在過(guò)去的 2022 年，無(wú)論是毫末智行，還是主攻 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛的公司，如文遠(yuǎn)知行、小馬智行、馭勢(shì)科技、元戎啟行、輕舟智航等，都在著重布局前裝量產(chǎn)的輔助駕駛功能，毫末的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)象已不再局限于小鵬、特斯拉等車(chē)企。

如果說(shuō) 2022 年只是燃起了城市輔助駕駛之戰(zhàn)的硝煙，那么 2023 年將是量產(chǎn)應(yīng)用的關(guān)鍵占位期。

對(duì)毫末而言，背靠長(zhǎng)城這棵大樹(shù)，其城市 NOH 已上車(chē) 20 余款車(chē)型，取得了階段性成果。然而，隨著越來(lái)越多競(jìng)爭(zhēng)者進(jìn)入城市輔助駕駛這一角斗場(chǎng)，毫末顯然還未迎來(lái)喘息時(shí)刻。

（本文首發(fā)鈦媒體App，作者|肖漫，編輯|張敏）